El protagonista de Ícaro es un personaje real, el aventurero y pionero de la aviación Jimmie Angel (1899-1956). Héroe de la Primera Guerra Mundial, piloto personal de Lawrence de Arabia y compañero de escuadrilla del mítico Roland Garros, su afán aventurero le llevó a internarse, en 1937, en el corazón de la Guayana venezolana en busca de oro y allí descubrir uno de los parajes más hermosos del planeta y que desde entonces lleva su nombre: El Salto del Ángel.